Commande de moteurs à courant continu :

Le choix du mode de propulsion de tout système roulant est délicat car il demande une bonne maîtrise des technologies envisageables et une connaissance des caractéristiques du système roulant (poids, position du centre de gravité, ...) et du comportement qu'on en souhaite (vitesse, accélération, ...).

Pour mon robot, j'ai choisi le moteur à courant continu pour sa facilité de pilotage et pour son coût accessible.

Un moteur à courant continu permet de fonctionnner dans 2 sens de rotation à vitesse facilement réglable grâce à la loi de commande apellée PWM (pour Pulse Width Modulation) qui se traduit par modulation de la largeur d'impulsion.

J'ai choisi le circuit L6203 de ST-microelectronics qui est un pont en H (full bridge drive). Il fait directement l'interface entre les circuits TTL à petits courants (ex : les micro-controleurs) et la partie à forts courants que sont les moteurs.

Le schéma donné ci-dessous a pour unique objectif de vérifier le mode d'utilisation du composant L6203. Aucun composant intelligent n'y est donc représenté car j'ai fais mes essais avec un GBF dont je faisais varier le rapport cyclique. L'avantage de ce type de schéma "dépouillé" et que le sous-module éxiste désormais dans mon environnement de développement, ce qui me permet alors de copier-coller ce montage vers un éventuel montage plus complexe.

Schéma :

PCB :

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